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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>傳感器技術(shù)論文>基于車體加速度反饋的輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究

      基于車體加速度反饋的輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究

      2009-07-17 | rar | 367 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      本文分析了輪式移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行過程中由于動(dòng)力學(xué)不確定性引起的力矩?cái)_動(dòng), 并提出了一種基于傳感器的移動(dòng)機(jī)器人控制方法. 在利用線加速度傳感器實(shí)時(shí)測量機(jī)器人車體加速度信號(hào)的基礎(chǔ)上, 實(shí)現(xiàn)了車體加速度反饋控制, 實(shí)驗(yàn)證明了該方法的有效性.
      關(guān)鍵詞: 移動(dòng)機(jī)器人; 軌跡跟蹤; 加速度反饋
      Abstract: Th is paper analyzes the to rque disturbance of the w heeled mobile robo t due to dynam ic uncertaint ies during mo t ion and p resents a senso r based cont ro lmethod fo r the mobile robo t. Based onthe real2t ime measure2 ment of the veh icle’s body accelerat ion using accelerat ion meters, the veh icle’s body accelerat ion feedback cont ro l are imp lemented. The effect iveness of the method is demonst rated by experiments.
      Keywords: mobile robo t, t rajecto ry t rack ing, accelerat ion feedback
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