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自1992 年Hagglund 提出預測PI 控制器的思想以來，預測PID 算法得到了逐
步發展和完善，并成功應用在一些復雜對象的控制上。現在文獻上所說的預測PID
控制算法可以歸納為兩種：
(1)有預測功能的PID 控制器。本質上，它是一種PID 控制器，只不過依據
一些先進控制機理，如內模原理、廣義預測原理、H2/H∞原理、模糊理論、遺傳
算法和人工智能原理來設計控制器參數，或根據某種最優原則在線給定PID 控制
器參數，使之具有預測功能。
(2)預測算法和PID 算法融合在一起的控制器。在這種控制器中，包括預測控
制器和PID 控制器，PID 控制器和過程的滯后時間無關，而預測控制器則主要依
賴過程的滯后時間，根據以前的控制作用給出現在的控制作用。
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