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以往大多數(shù)白主路徑規(guī)劃機(jī)器人都是從傳感器獲得相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物感知，再進(jìn)行路徑規(guī)劃。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的發(fā)展，視覺(jué)導(dǎo)航已經(jīng)成為導(dǎo)航技術(shù)的主要方式之一。在基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中，機(jī)器視覺(jué)是移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，是控制決策子系統(tǒng)的重要信息來(lái)源。因此，越來(lái)越多的研究者投身于視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的研究，尤其是最近30年，視覺(jué)導(dǎo)航在飛機(jī)、無(wú)人飛行器、各類巡航導(dǎo)彈、深空探測(cè)器以及室內(nèi)外機(jī)器人等方面得到了廣泛的應(yīng)用。
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