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四旋翼飛行器穩定飛行控制是近年來新興的研究方向，特別是飛行器沿黑線穩定循跡成為科研工作者研究的熱門話題飛行器從4區起飛，沿直線徑直飛至B區；或者飛行器從4區起飛，沿外環順時針方向飛行到達B區，然后繼續沿外環順時針方向飛回至4區然后降落。要完成循跡飛行任務，飛行器除了具備穩定的姿態控制系統外，還需具備能實時識別循跡路線的循跡模塊裝置。
針對四旋翼飛行器循跡較為復雜、姿態難以控制的問題，設計了一套完整的攝像頭循跡系統模塊。采用獨立的STM32單片機系統進行控制，提高了工作效率。對循跡路線進行了分析簡化，得出四幅場景圖像，給出了判別依據：僅需對圖像橫向掃描然后判斷等差數列的個數，以及是否掃描到黑線的情形來判斷區分四幅圖像，簡化了圖像識別步驟，提高了程序執行效率及可靠性。PID調節實驗結果表明，該攝像頭循跡模塊具有較強的自適應抗干擾能力。
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