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電子發燒友網>電子資料下載>測試測量>某無人直升機高度測量系統融合方法

某無人直升機高度測量系統融合方法

2011-05-12 | pdf | 144 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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為得到更加準確的垂向加速度信息,提高高度信息的估算,通過組合氣壓高速傳感器、全球定位系統(GPS)和捷聯式線加速度計,建立一種具有較高精度的無人直升機高度測量系統。對傳感器的特性進行分析,根據某無人直升機的運動學和傳感器測量模型,采用噪聲淹沒技術建立了高度測量系統的狀態方程和量測方程,最后,采用集中式卡爾曼濾波技術得到了無人直升機高度的估計,并對無人直升機在中高空的進行了全數字仿真實驗。仿真結果表明,相比用單個傳感器的高度測量方式,該系統的高度測量具有較高的精度。
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