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Kalman filter
釋文：卡爾曼濾波器是一種由卡爾曼（Kalman）提出的用于時變線性系統(tǒng)的遞歸濾波器。這個系統(tǒng)可用包含正交狀態(tài)變量的微分方程模型來描述，這種濾波器是將過去的測量估計誤差合并到新的測量誤差中來估計將來的誤差。
這種濾波方法以它的發(fā)明者魯?shù)婪?E.卡爾曼（Rudolph E. Kalman）命名，但是根據(jù)文獻(xiàn)可知實際上Peter Swerling在更早之前就提出了一種類似的算法。
斯坦利。施密特（Stanley Schmidt）首次實現(xiàn)了卡爾曼濾波器。卡爾曼在NASA埃姆斯研究中心訪問時，發(fā)現(xiàn)他的方法對于解決阿波羅計劃的軌道預(yù)測很有用，后來阿波羅飛船的導(dǎo)航電腦便使用了這種濾波器。 關(guān)于這種濾波器的論文由Swerling （1958）、Kalman （1960）與 Kalman and Bucy （1961）發(fā)表。
目前，卡爾曼濾波已經(jīng)有很多不同的實現(xiàn)。卡爾曼最初提出的形式現(xiàn)在一般稱為簡單卡爾曼濾波器。除此以外，還有施密特擴(kuò)展濾波器、信息濾波器以及很多Bierman， Thornton 開發(fā)的平方根濾波器的變種。也許最常見的卡爾曼濾波器是鎖相環(huán)，它在收音機(jī)、計算機(jī)和幾乎任何視頻或通訊設(shè)備中廣泛存在。
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