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SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建,或并發建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環境中的未知位置
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比如一個機器人在房屋里移動,它在某個時刻 t 的位姿(pose)就是一個頂點,這個也是待優化的變量。而位姿之間的關系就構成了一個邊,比如時刻 t 和時刻...
SLAM技術可以應用在無人駕駛汽車、無人機、機器人、虛擬現實等領域中,為這些領域的發展提供了支持。SLAM技術的發展已經逐漸從單純的定位和地圖構建轉向了...
智能服務機器人正成為行業的風口浪尖,從清掃機器人開始,家庭陪伴機器人、送餐機器人等陸續進入公眾視線。
LIO-SAM 提出了一個利用GT-SAM的緊耦合激光雷達慣導里程計的框架。實現了高精度、實時的移動機器人的軌跡估計和建圖。
R3LIVE++ 由實時運行的 LiDAR 慣性里程計 (LIO) 和視覺慣性里程計 (VIO) 組成。LIO 子系統利用來自 LiDAR 的測量來重建...
SLAM(同步定位與建圖)對移動機器人和VR/AR耳機等應用至關重要,這些應用通常都是在室內進行的,而GPS或慣性測量裝置要么無效,要么不夠精確。
激光雷達作為自動駕駛中最常用的傳感器之一,由于其深度感知特性優良,這也讓以激光SLAM為主的SLAM方法被廣泛應用。
摘要:本文主要分析輪式移動機器人的通用里程計模型,并以兩輪差速驅動機器人的里程計計算為案例,給出簡化后的兩輪差速驅動機器人里程計模型。
Lego-LOAM是基于軌跡位姿方法的回環檢測,使用KDtree尋找當前位姿的歷史最近位姿,之后把歷史位姿作為候選,用ICP算法修正位姿。
一般將使用單線雷達建構二維地圖的SLAM算法,稱為2D Lidar SLAM。大家熟知的2D Lidar SLAM算法有:gmapping, hecto...
視覺引導的室內搬運或者無人配送這種場景,有沒有合適的深度相機或雙目相機推薦?雙目相機的算力要求有多高啊?TOF和結構光相機適合這種場景嗎?
移動機器人的定位和地圖創建是自主移動機器人領域的熱點研究問題。對于已知環境中的機器人自主定位和已知機器人位置的地圖創建已經有了一些實用的解決方法。然而在...
跟蹤RGBD視頻中物體的6D姿態對機器人操作很重要。然而,大多數先前的工作通常假設目標對象的CAD 模型,至少類別級別,可用于離線訓練或在線測試階段模板匹配。
Sfm 可以分為以下幾類:Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM,這里主要講解Glo...
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