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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization）， 即時定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個機器人放入未知環(huán)境中的未知位置
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精準定位是所有自動駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)組成模塊。本文，我們專注于雙目相機，提出一種名叫SOFT2的新方法，這是當前KITTI評分板上排名第一的算法。
2023-01-30 標簽：MHPSLAM自動駕駛系統(tǒng) 1443 0
特征點法的VSLAM系統(tǒng)中，特征點并不是越多越好；相反， 少量 并且 質(zhì)量高 的點會讓這個SLAM系統(tǒng)位姿精度更高，且消耗更少的存儲資源和計算資源。
一般來說，采用激光雷達、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測量距離數(shù)據(jù)的傳感器進行SLAM時，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測量傳感器、超聲波（...
基于RGB-D相機的三維重建和傳統(tǒng)SFM和SLAM算法有什么區(qū)別？
輸入數(shù)據(jù)流不同。在基于RGB-D相機的三維重建中，輸入有深度信息和彩色信息，并且深度信息起主導作用，而在SLAM和SFM算法中輸入的是主要是彩色信息，個...
SLAM主要通過各種傳感器掃描周圍空間的物體結(jié)構(gòu)，以3維數(shù)據(jù)來描述這些信息。BEV同樣通過傳感器掃描獲知周邊狀況，主要以2維數(shù)據(jù)來描述這些信息。
2023-09-21 標簽：CMOS控制系統(tǒng)SLAM 1344 0
在低紋理區(qū)域，傳統(tǒng)的基于特征點的SfM/SLAM/三維重建算法很容易失敗。因此很多算法會嘗試去提取線特征來提高點特征的魯棒性，典型操作就是LSD。
隨著深度學習技術(shù)的興起，計算機視覺的許多傳統(tǒng)領(lǐng)域都取得了突破性進展，例如目標的檢測、識別和分類等領(lǐng)域。近年來，研究人員開始在視覺SLAM算法中引入深度學...
隨著科技得越來越發(fā)達，人工智能，自動駕駛導航等字眼頻頻出現(xiàn)在我們得眼前。但是目前來說自動駕駛并沒有得到很全面得普及，還在進行不斷的開發(fā)和測試當中。從小就...
基于特征點法的視覺SLAM系統(tǒng)很難應用于稠密建圖，且容易丟失動態(tài)對象。而基于直接法的SLAM系統(tǒng)會跟蹤圖像幀之間的所有像素，因此在動態(tài)稠密建圖方面可以取...
XRSLAM[4]是OpenXRLab空間計算平臺中基于C++語言實現(xiàn)的SLAM算法庫，算法基于單目視覺和IMU實現(xiàn)了輕量級的VIO，同時支持桌面平臺和...
本地軌跡生成器組件是SLAM前端的一部分。它使用體素占用網(wǎng)格掃描匹配器和地圖構(gòu)建器來構(gòu)建一組時間緊湊的子地圖，其中每個掃描都插入到兩個相鄰的子地圖中。
本文針對火星上直升飛機執(zhí)行任務(wù)場景，設(shè)計了一種基于事件相機的事件-視覺-慣性里程計(EVIO)，其前端采用改進的EKLT特征跟蹤算法，后端采用誤差狀態(tài)擴...
2022-11-14 標簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多傳感器SLAM 1274 0
NeRF何去何從？GS SLAM到底哪家強？來看看最新的開源方案！
Gaussian-SLAM提出了用于seeding和優(yōu)化Gaussian splats的新策略，以將其從多視圖離線場景擴展到RGBD序列。還擴展了Gau...
SLAM：同步定位與地圖構(gòu)建；定誰的位？相機的位，相機在機器人身上，就是定機器人的位。建誰的地圖？相機經(jīng)過地方的地圖。二者結(jié)合，才能確定機器人在某個地圖...
其一是實際環(huán)境中的動態(tài)物體不一定被預訓練，另一是算法無法區(qū)分"動態(tài)物體"和"靜止但可能移動的物體"。
3D激光SLAM中所用的一般是多線激光雷達，每一個數(shù)據(jù)幀中的點云數(shù)量非常的多。像KITTI數(shù)據(jù)集中所用的Velodyne 16線激光雷達，一般點云數(shù)在幾...
基于光流的方法無法獲得精確的距離，這可能會限制在某些特定任務(wù)中的使用。相比之下，基于 SLAM 的方法可以通過復雜的 SLAM 算法提供精確的度量地圖，...
基于深度學習的LiDAR SLAM框架（DeepPointMap）
定位準確性：與六種最新的里程計和SLAM方法進行比較，包括KISS-ICP、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、MULLS、CT-ICP和Ge...
2023-12-29 標簽：傳感器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 1238 0
System對象所在的主線程就是跟蹤線程,針對不同的傳感器類型有3個用于跟蹤的函數(shù),其內(nèi)部實現(xiàn)就是調(diào)用成員變量mpTracker的GrabImageMo...
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