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SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建,或并發建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環境中的未知位置
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一般來說,采用激光雷達、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測量距離數據的傳感器進行SLAM時,可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測量傳感器、超聲波(...
本文針對視覺SLAM的VO廣泛使用的特征點法以及光流法存在的問題,尋求建立一種更加簡便且穩定的圖像配準算法,該算法以圖像一致性為理論基礎,利用VO順序采...
2022-09-15 標簽:SLAM 911 0
基于動態環境中的魯棒BA和選擇性全局優化的魯棒VI-SLAM框架
視覺慣性里程計和SLAM算法廣泛應用于各種領域,如服務機器人、無人機和自主車輛。大多數SLAM算法都是基于靜態環境假設。然而,在現實世界中,存在各種動態...
特征點法的VSLAM系統中,特征點并不是越多越好;相反, 少量 并且 質量高 的點會讓這個SLAM系統位姿精度更高,且消耗更少的存儲資源和計算資源。
大神分享 ?X3派+大疆無人機-SLAM單目建圖.ROS包制作
目前你要知道的一點是,ROS說到底就是一個接收和發送的過程,這里就先對發送的信息來一個打包了。 這里需要看一下無人機的SDK來構建這個東西。 ? ? h...
在實驗中,hdl_graph_slam和BLAM在所有數據集上的性能均不理想,因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...
MonoDOS通過兩種方式對常規SLAM進行擴展。其一,具有對象感知功能,不僅可以檢測跟蹤關鍵點,還可以檢測跟蹤具有語義含義的對象。其次,它可以處理帶有...
SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and ...
SLAM(同步定位與建圖)對移動機器人和VR/AR耳機等應用至關重要,這些應用通常都是在室內進行的,而GPS或慣性測量裝置要么無效,要么不夠精確。
隨著傳感器種類和安裝方式的不同,SLAM的實現方式和難度會有很大差異。按傳感器來分,SLAM主要分為激光、視覺兩大類。其中,激光SLAM研究較早,理論和...
6DOF追蹤的進化:從標識追蹤到SLAM定位,帶給AR體驗質的飛越
早期的 AR 利用標識圖來跟蹤攝像機的位置和姿態,實現 6DoF 追蹤。使用者必須將標識圖保留在視野范圍內,虛擬內容也只能覆蓋在標識圖上,使用者稍微移動...
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