Fpclk=36M 時 can波特率為250k 的配置為

　　/* CAN cell init */

　　CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

　　CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;

　　CAN_Init(&CAN_InitStructure); 250k

　　======================================

　　的：將can總線波特率設置為250k

　　在官方的can例程上 給出了100k 查詢 和500k 中斷方式的例子 分別設置如下：

　　CAN_Polling：

　　/* CAN cell init */

　　CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

　　CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

　　CAN_Init(&CAN_InitStructure); 100k

　　/* CAN cell init */ CAN_Interrupt

　　CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

　　CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

　　CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

　　CAN_Init(&CAN_InitStructure); //500k

　　can時鐘是RCC_APB1PeriphClock，你要注意CAN時鐘頻率

　　CAN波特率 = RCC_APB1PeriphClock/CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2/CAN_Prescaler;

　　如果CAN時鐘為8M， CAN_SJW = 1，CAN_BS1 = 8，CAN_BS2 = 7，CAN_Prescaler = 2

　　那么波特率就是=8M/(1+8+7)/2=250K

　　=========================================

　　得到500Kb/s的波特率

　　CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

　　每一位的Tq數目 = 1 (固定SYNC_SEG) + 8 (BS1) + 7 (BS2) = 16

　　如果CAN時鐘是 8 MHz : (8M / 1 ) / 16 = 500K

　　其中：

　　1 為分頻系數

　　16 為每一位的Tq數目

　　為了設置為 100K, 把分頻系數改為5即可, BS1 BS2 不變

　　每一位的Tq數目 = 1 (固定) + 8 (BS1) + 7 (BS2) = 16

　　如果CAN時鐘是 8 MHz : (8M / 5 ) / 16 = 100K

　　如果想得到 1M 的波特率， CAN時鐘仍然是 8 MHz的情況下， 分頻系數不變

　　應該改變 BS1 BS2

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

　　每一位的Tq數目 = 1 (固定) + 5 (BS1) + 2 (BS2) = 8

　　如果CAN時鐘是 8 MHz : (8M / 1 ) / 8 = 1000K

　　另外盡可能的把采樣點設置為 CiA 推薦的值：

　　75% when 波特率 > 800K

　　80% when 波特率 > 500K

　　87.5% when 波特率 <= 500K

　　所以對于 100K 的波特率(假定使用 8MHz 時鐘)

　　可以修改該BS1 BS2 為：

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

　　(1+13) / (1+13+2) = 87.5%

　　所以對于 500K 的波特率(假定使用 8MHz 時鐘)

　　可以修改該BS1 BS2 為：

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

　　(1+13) / (1+13+2) = 87.5%

　　所以對于 1000K 的波特率(假定使用 8MHz 時鐘)

　　可以修改該BS1 BS2 為：

　　CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;

　　CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

　　(1+5) / (1+5+2) = 75%

　　上邊這個公式算出來的就是CAN的速率了.