首先，我們準備兩臺支持CAN的繁易網(wǎng)關FBox4G。

為什么是兩臺呢。

一臺用來調(diào)試使用CAN通信。

另一臺純粹就是用來看，用來襯托的，錢不錢的無所謂了。多放一臺在旁邊，踏實。

一個USB轉(zhuǎn)CAN設備，方便在電腦上調(diào)試。當然也可以直接使用CAN控制器。

然后我們把FBox4G的CAN總線和USB轉(zhuǎn)CAN的總線接好。

插上SIM卡，上電。等待上線。

家里有條件的用戶，在等待上線的同時，可以點一杯奶茶。

接下來我們打開FlexManager這個軟件。

打開這個軟件，哇，藍色主題的win10樣式，彈性布局的簡約風格，白色打底的視覺沖擊，讓人忍不住在這個登錄界面多停留一會，短暫地忘卻工作的煩惱。

趁沒人的時候，趕快輸入賬號和密碼。并快速的添加該盒子。

奶茶還沒有到，就已經(jīng)看到這個盒子在線了。

接下來我們要找到CAN驅(qū)動并添加上來了。

在遠程下載->設備管理，然后選擇COM3（因為是CAN設備，隨便選一個COM都可以）。

找了一會，終于找Others這個目錄找到了這個CAN了。

CAN通信主要設置的就是波特率了。

收到內(nèi)幕消息，這個CAN驅(qū)動的波特率設置，是在高級設置里設置的。

這個協(xié)議超時參數(shù)2，就是設置CAN的波特率了，目前設置的是125000波特率了。

為什么不是在前面那個頁面里的波特率和串口共用一個，而是放到高級參數(shù)里呢。

我猜測其一，CAN的波特率和串口的波特率的數(shù)值不一樣，兼容不了。

其二，放到高級設置里去設置這個CAN波特率，會顯得這個CAN驅(qū)動更高級一些。

點了確定之后，我們就添加好了CAN驅(qū)動通信了。

我們打開數(shù)據(jù)監(jiān)控頁面。

有好多寄存器，到底哪一個才是我們使用的呢。

經(jīng)過簡單的摸索之后，找到我們想要的寄存器了。

B_rPDO這個寄存器，就是我們要調(diào)試的寄存器了。

B代表字節(jié)，r表示是讀。也就是數(shù)據(jù)是由對方發(fā)送過來的。PDO可以理解為數(shù)據(jù)內(nèi)容。

地址范圍是7FFF。

但是標準幀只到7FF。最后一個F是什么呢。

哦，因為一個幀有8個字節(jié)。最后一個F就是代表0到7的字節(jié)。

好。假如我們要讀取幀ID為123H（十六進制）的8個字節(jié)。這樣添加。

就在此時，我的外賣到了。

于是我讓外賣小哥幫我把剩下的監(jiān)控點添加。

很快，外賣小哥就幫我添加好了剩下的七個數(shù)據(jù)。

接下來我們用USB轉(zhuǎn)CAN發(fā)送一個，看有沒有數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)。

好，此時已發(fā)顯示發(fā)送成功了。

這邊也收到數(shù)據(jù)了。8個字節(jié)，一一對應了。旁邊的外賣小哥也跟著激動了，差點要轉(zhuǎn)行跟我學嵌入式編程了。

于是這個B_rPDO就這樣被我們搞定了。

以此類推。

有個W_rPDO寄存器，我們看一下是什么效果。

W_rPDO，則是字寄存器，是把兩個B_rPDO組成一個數(shù)據(jù)。這樣對于有些控制器，是以字為單位的數(shù)據(jù)，就可以使用W_rPDO了。

同理，還有DW_rPDO就是雙字寄存器了。是由四個B_rPDO或者兩個W_rPDO組合。如果CAN控制器有浮點數(shù)或者32位的數(shù)據(jù)，就可以用DW_rPDO寄存器了。

還有位寄存器

位寄存器呢，則是可以直接讀取到某個字節(jié)里的某個位，對于一個開關量，用位寄存器就更直接方便了

ext_Byte_rPDO，帶有ext字眼的呢，就是擴展幀了。用法呢和標準幀一樣的。

還有帶RTR后綴的呢，就是表示該寄存器是支持遠程幀模式。該寄存器通信則需要先向CAN總線發(fā)送遠程幀，如果在回復了，才能正常通信獲取到數(shù)據(jù)。

當然，能讀數(shù)據(jù)，就能寫數(shù)據(jù)。

不過，發(fā)送的話，相對多幾個步驟。

需要先把要發(fā)送的幀的ID，然后再把8個字節(jié)，也就是四個字的內(nèi)容填寫好。

然后再點發(fā)送按鈕。就可以把一個CAN的幀數(shù)據(jù)進行發(fā)送了

按下發(fā)送，CAN設備就收到這個數(shù)據(jù)了。