CAN通訊協議制定原則

1、協議參照SAE J1939協議相關標準

2、總線上的傳輸速率為250 kbit/s(默認)/3、協議當中有多字節表示的數據，約定低字節在前；高字節在后

4、通信電纜應盡量離開動力線（0.5m以上）、離開12V控制線（0.1m以上）

5、協議中無效的或預留的字節以FFH或00F 填充，無效或預留的位均置為1或0

完整的CAN數據幀分為7個位場：包括幀起始、仲裁場、控制場、數據場、校驗場、應答場和幀結束。CAN擴展幀報文，在仲裁場中標識位為29位。分為七個場：

其中仲裁場共有32位，包括29位的ID、SRR位、IDE位和RTR位。

29位ID必須不能全是“隱性”。

ID在仲裁場中被分成兩個部分，11位是基本ID，18位是擴展ID。SRR位：全稱是“替代遠程請求位”，SRR必須是一個隱性位。

它在擴展格式中處于標準幀RTR位的位置，因此代替標準幀的RTR 位。IDE位：全稱是“識別符擴展位，屬于擴展格式的仲裁場，在擴展格式里的IDE 位為“隱性”。

RTR位：全稱為“遠程發送請求位”，RTR 位在數據幀里必須為“顯性”，而在遠程幀里必須為“隱性” 如圖所示，標識符分配使用符合J1939規范，規則如下：

優先權（P）：共有3位，僅用于優化報文經總線傳輸的等待時間。接收器接收時可以完全忽略這些位。共有8級，最高級0（0002）

保留位（R）：這1位由SAE保留，將來使用。所有報文傳送時將SAE保留位設置為0。

數據頁位（DP）：數據頁占1位空間，作為選擇參數組描述的輔助頁。所有參數組號應在第一頁分派之前將第零頁充滿。

PDU格式（PF）：協議數據單元格式是一個8位場，它定義了協議數據格式，也是用于決定參數組號分配給數據場的場之一。

PDU特性（PS）：這是一個8位場。根據協議數據單元格式定義，本場可能是目標地址或組擴展。如果協議數據單元格式場的值低于240，那么協議數據單元特性場是目標地址。如果協議數據單元格式場的值在240和255之間，那么協議數據單元特性場包括一個組擴展值。

源地址（SA）：源地址域的長度是8位。網絡中的一個設備應該有一個給定的源地址。因此，源地址保證按照CAN的要求每一個CAN標識符都是唯一的，在程序中要防止源地址復用。

應用層遵循原則

應用層的規定主要參照J1939相關規定：

1、應用層定義了協議數據單元PDU的兩種格式PDU1和PDU2。

2、采用PGN對數據塊（參數組）進行編號，廣播方式下，根據PGN來識別數據塊的內容

3、采用周期發送和事件驅動的方式來發送數據

4、定義新的參數組時，盡量將相同功能的參數、相同或相近刷新率的參數和屬于同一個子系統內的參數放在同一個參數組中；同時，新的參數組既要充分利用8個字節的數據寬度，盡量將相關的參數放在同一個組內，又要考慮擴展性，預留一部分字節或位，以便將來進行修改。

5、協議可以完成如下功能：

● 向驅動器發出控制命令 (啟動、停止、故障復位等)。

● 給驅動器發送速度或轉矩給定信號。

● 從驅動器中讀取狀態值和實際值。

● 修改驅動器參數值