2、智能輪椅的應用

智能輪椅的任務是安全、便捷地把用戶送到目的地，完成既定任務。在運動過程中，輪椅既需要接受用戶的指令，又需結合環境信息啟動自身避障、導航等功能模塊，與移動機器人不同的是，在使用過程中，輪椅與用戶成為一個協同工作的系統。

在運動過程中，輪椅既需要接受用戶的指令，又需結合環境信息啟動自身避障、導航等功能模塊，與移動機器人不同的是，在使用過程中，輪椅與用戶成為一個協同工作的系統。

這就要求在設計之初就把人這個因素納入考慮之中，所以，安全、舒適和容易操作應成為智能輪椅設計中最重要的因素;使用者身體能力的差異決定了智能輪椅需被設計為一個功能多元化，能滿足多種層次需要的電子系統，而模塊化最能體現系統多功能化的特征，每個用戶都能根據其自身殘障類型和程度選擇適當的模塊集成，且設計者可以在現有基礎上通過增添功能模塊，很方便地對輪椅功能進行改進。

智能輪椅的總功能可以分為以下幾個子功能：環境感知及導航功能、控制功能、驅動功能和人機交互功能。通過對智能輪椅的功能分析和模塊劃分，再結合具體的研究內容和期望控制目標，其系統主要由傳感器模塊、驅動控制模塊和人機交互模塊3部分組成。

傳感器模塊主要有內部狀態感知和外部環境感知兩部分構成，通過姿態傳感器確定輪椅自身的位姿信息;通過編碼器的位移速度和距離獲得自定位信息;視覺、超聲波和接近開關主要負責持續獲得周圍環境和障礙物的距離信息。

驅動控制模塊我們采用后輪驅動的方式，每一個后輪配置一個電動機，在控制器的操作下實現電動輪椅的前進、后退和轉向。人機交互接口由操作桿和個人計算機接口數據輸入兩種方式，實現基本的人機交互功能。