前些時間，石頭發布了旗下兩款年度旗艦，石頭掃地機器人T7以及石頭掃地機器人T7 Pro，作為新一代的智能清潔工具。不過這一次，筆者要和大家分享的并不是它的清潔能力，而是它的越障脫困性能和背后的傳感器。

大多數家庭的房間中，或多或少都會存在落地電線、桌腳、床腳等各種障礙物。而掃地機器人必須通過底部的邊刷、輪子、吸塵口進行清掃工作。那么可能遇到的狀況就是——落地線纜有可能將設備纏住、被桌腳圍住……這就需要掃地機器人具備足夠的避障、脫困性能，才能順利執行清掃任務。

早期的石頭掃地機器人產品就已經具備了齊全的傳感器

我們可以把掃地機器人理解為一個帶輪子的迷你吸塵器，但帶輪子、能吸塵只是成為掃地機器人最基本的要素。要想其變得智能起來，具備足夠的避障、脫困性能，必須要有各種傳感器的加持。

以石頭掃地機器人T7 和T7 Pro為例，翻到機身底部其實可以看到，石頭掃地機器人T7系列的懸崖傳感器達到了6組，再配合雙電子羅盤傳感器、陀螺儀、加速計和跌落傳感器，清掃過程中的方向性和防跌落能力勢必會有所提高。

關于防跌落傳感器，它主要是進行測距。當石頭掃地機器人T7系列走到桌面邊緣時，防跌落傳感器測得掃地機器人與邊緣之間的距離，到達臨界值的時候石頭掃地機器人便進行轉向，改變前進方向來實現防跌落的效果。

除此之外，大多數掃地機器人身上還都有陀螺儀和加速度傳感器，陀螺儀來測角速度，用于判斷方向；加速度是測線性加速度的，用來判斷速度，通過兩者結合才能知道目前掃地機器人的運行狀態。

還一個比較重要的是輪速計，它能精確記錄輪子旋轉的圈數，乘以輪子的周長，從而計算掃地機器人在工作時行進的里程，保障掃地機器人能精準的計算出自己在室內的位置變化。

石頭掃地機器人T7系列的算法也需要借助傳感器來實現

值得一提的是，石頭掃地機器人T7 Pro的兩顆攝像頭目前只用來進行AI識別和遠程監控，本質上和石頭掃地機器人T7一樣，都要通過LDS激光測距。

LDS激光傳感器還夠以每秒多次的速度對周圍環境進行掃描，在檢測到不同時長、強弱的反射信號后，通過計算生成傳感器到物體的距離信息。并通過這些距離信息建立精準地圖，實現智能規劃清掃路徑。

此外，塵盒傳感器用來感應是否塵盒歸位，在塵盒歸位后，傳感器才會關閉，設備才可以正常工作，避免在不裝塵盒設備的情況下掃地機器人空轉，保護掃地機器人的核心風機不受損壞。而回充傳感器位于掃地機器人正前方，可以精準鎖定充電座指引信號，大幅度提升回充效率。

正是有了以上各種各樣傳感器的協同工作，掃地機器人才能做到像今天這般智能。