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MPU3050是invensense公司的三軸陀螺儀芯片，三軸陀螺儀最大的作用就是“測量角速度，以判別物體的運動狀態，所以也稱為運動傳感器。
下圖是MPU3050的系統框圖，芯片有1個中斷引腳，可以通過i2c來控制，獲取xGyro，yGyro，zGyro
設備驅動中用mpu3050_sensor結構體來描述MPU3050設備對象（對象中包含i2c客戶端及輸入設備來處理獲取的x，y，z軸數據的傳遞）
structmpu3050_sensor{//mpu3050傳感器
structi2c_client*client;//i2c客戶端
structdevice*dev;//設備文件
structinput_dev*idev;//輸入設備
};
用axis_data來描述獲取的xGyro，yGyro，zGyro的數值
structaxis_data{//軸數據
s16x;//x軸
s16y;//y軸
s16z;//z軸
};
首先注冊i2c設備
module_i2c_driver（mpu3050_i2c_driver）;
staticstructi2c_drivermpu3050_i2c_driver={
.driver={
.name=“mpu3050”，
.owner=THIS_MODULE，
.pm=&mpu3050_pm，
.of_match_table=mpu3050_of_match，
}，
.probe=mpu3050_probe，//i2cprobe方法
.remove=__devexit_p（mpu3050_remove），
.id_table=mpu3050_ids，
};
i2c設備與驅動匹配需要在板級驅動中注冊i2c驅動
htconemax板的做法如下
staticstructi2c_board_info__initdatampu3050_GSBI12_boardinfo［］={
{
I2C_BOARD_INFO（“mpu3050”，0xD0》》1），
.irq=PM8921_GPIO_IRQ（PM8921_IRQ_BASE，PM_GYRO_INT），
.platform_data=&mpu3050_data，
}，
};
然后調用
i2c_register_board_info（MSM8064_GSBI2_QUP_I2C_BUS_ID，
mpu3050_GSBI12_boardinfo，
ARRAY_SIZE（mpu3050_GSBI12_boardinfo））;
注冊i2c板級信息
?
設備匹配后調用mpu3050_probe方法
staticint__devinitmpu3050_probe（structi2c_client*client，conststructi2c_device_id*id）
{
structmpu3050_sensor*sensor;//mpu3050傳感器
structinput_dev*idev;//輸入設備
intret;
interror;
sensor=kzalloc（sizeof（structmpu3050_sensor），GFP_KERNEL）;//分配mpu3050數據
idev=input_allocate_device（）;//分配輸入設備
if（！sensor||！idev）{
dev_err（&client-》dev，“failedtoallocatedriverdata\n”）;
error=-ENOMEM;
gotoerr_free_mem;
}
sensor-》client=client;//捆綁i2c客戶端
sensor-》dev=&client-》dev;//捆綁設備文件
sensor-》idev=idev;//捆綁輸入設備
mpu3050_set_power_mode（client，1）;//設置設備正常電壓模式
msleep（10）;//睡眠
ret=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_CHIP_ID_REG）;//獲取0x00寄存器值
if（ret《0）{
dev_err（&client-》dev，“failedtodetectdevice\n”）;
error=-ENXIO;
gotoerr_free_mem;
}
if（ret！=MPU3050_CHIP_ID）{//判斷芯片ID值（0x69）是否MPU3050
dev_err（&client-》dev，“unsupportedchipid\n”）;
error=-ENXIO;
gotoerr_free_mem;
}
idev-》name=“MPU3050”;//設置輸入設備名
idev-》id.bustype=BUS_I2C;//輸入設備使用i2c總線
idev-》dev.parent=&client-》dev;//設置i2c設備為輸入設備父設備
idev-》open=mpu3050_input_open;//輸入設備打開方法
idev-》close=mpu3050_input_close;//輸入設備關閉方法
__set_bit（EV_ABS，idev-》evbit）;//設置絕對位移事件標志位，設置各軸數據范圍
input_set_abs_params（idev，ABS_X，MPU3050_MIN_VALUE，MPU3050_MAX_VALUE，0，0）;
input_set_abs_params（idev，ABS_Y，MPU3050_MIN_VALUE，MPU3050_MAX_VALUE，0，0）;
input_set_abs_params（idev，ABS_Z，MPU3050_MIN_VALUE，MPU3050_MAX_VALUE，0，0）;
input_set_drvdata（idev，sensor）;//&idev-》dev-》p-》driver_data=sensor
pm_runtime_set_active（&client-》dev）;
error=mpu3050_hw_init（sensor）;//初始化MPU3050固件
if（error）
gotoerr_pm_set_suspended;
//申請中斷，上升沿觸發
error=request_threaded_irq（client-》irq，NULL，mpu3050_interrupt_thread，IRQF_TRIGGER_RISING，“mpu3050”，sensor）;
if（error）{
dev_err（&client-》dev，“can‘tgetIRQ%d，error%d\n”，client-》irq，error）;
gotoerr_pm_set_suspended;
}
error=input_register_device（idev）;//注冊輸入設備
if（error）{
dev_err（&client-》dev，“failedtoregisterinputdevice\n”）;
gotoerr_free_irq;
}
pm_runtime_enable（&client-》dev）;
pm_runtime_set_autosuspend_delay（&client-》dev，MPU3050_AUTO_DELAY）;
return0;
err_free_irq：
free_irq（client-》irq，sensor）;
err_pm_set_suspended：
pm_runtime_set_suspended（&client-》dev）;
err_free_mem：
input_free_device（idev）;
kfree（sensor）;
returnerror;
}
申請，配置，注冊相應的input設備，設置電源模式，初始化mpu3050芯片，申請中斷，并指明中斷返回函數
設置電源模式：mpu3050有兩種電壓模式val=1為正常模式，val=0為低功耗模式
staticvoidmpu3050_set_power_mode（structi2c_client*client，u8val）
{
u8value;
value=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM）;//獲取0x3E寄存器數據
//根據val值設置0x3E寄存器第6位SLEEP
value=（value&~MPU3050_PWR_MGM_MASK）|
（（（val《《MPU3050_PWR_MGM_POS）&MPU3050_PWR_MGM_MASK）^MPU3050_PWR_MGM_MASK）;
i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，value）;//設置0x3E寄存器數據
}
初始化mpu3050：軟復位，配置時鐘及分頻。。。
staticint__devinitmpu3050_hw_init（structmpu3050_sensor*sensor）
{
structi2c_client*client=sensor-》client;//獲取i2c客戶端
intret;
u8reg;
/*Reset設置0x3E寄存器第7位H_RESET*/
ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，MPU3050_PWR_MGM_RESET）;
if（ret《0）
returnret;
//獲取0x3E寄存器值
ret=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM）;
if（ret《0）
returnret;
ret&=~MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL;//清除0x3E寄存器0~2位CLK_SET值
ret|=MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z;//設置0x3E寄存器CLK_SET值為0x03
ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，ret）;//設置0x3E寄存器
if（ret《0）
returnret;
/*Outputfrequencydivider.Thepollinterval設置0x15寄存器值為119輸出分頻值*/
ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_SMPLRT_DIV，MPU3050_DEFAULT_POLL_INTERVAL-1）;
if（ret《0）
returnret;
/*Setlowpassfilterandfullscale設置低通濾波器和全掃描范圍*/
reg=MPU3050_DEFAULT_FS_RANGE;
reg|=MPU3050_DLPF_CFG_42HZ《《3;
reg|=MPU3050_EXT_SYNC_NONE《《5;
ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_DLPF_FS_SYNC，reg）;//設置0x16寄存器
if（ret《0）
returnret;
return0;
}
中斷返回函數：讀取xyz軸數值，并上報給input子系統
staticirqreturn_tmpu3050_interrupt_thread（intirq，void*data）
{
structmpu3050_sensor*sensor=data;//獲取mpu3050傳感器
structaxis_dataaxis;
mpu3050_read_xyz（sensor-》client，&axis）;//獲取xyz軸數值
input_report_abs（sensor-》idev，ABS_X，axis.x）;//上報x軸事件
input_report_abs（sensor-》idev，ABS_Y，axis.y）;//上報y軸事件
input_report_abs（sensor-》idev，ABS_Z，axis.z）;//上報z軸事件
input_sync（sensor-》idev）;//同步事件
returnIRQ_HANDLED;
}
獲取xyz軸數值，通過i2c命令去獲取便可
staticintmpu3050_xyz_read_reg（structi2c_client*client，u8*buffer，intlength）
{
/*
*Annoyingwecan’tmakethisconstbecausethei2clayerdoesn‘t
*declareinputbuffersconst.
*/
charcmd=MPU3050_XOUT_H;//i2c讀取0x1D~0x22寄存器值
structi2c_msgmsg［］={
{
.addr=client-》addr，
.flags=0，
.len=1，
.buf=&cmd，
}，
{
.addr=client-》addr，
.flags=I2C_M_RD，
.len=length，
.buf=buffer，
}，
};
returni2c_transfer（client-》adapter，msg，2）;
}
應用層在MPU3050設備節點的時候會開啟中斷，MPU3050有數據更新則會觸發中斷，接著調用中斷返回函數上報事件，應用程序便可讀取設備節點獲取xyz軸的數據
staticintmpu3050_input_open（structinput_dev*input）
{
structmpu3050_sensor*sensor=input_get_drvdata（input）;//獲取mpu3050傳感器
interror;
pm_runtime_get（sensor-》dev）;
/*Enableinterrupts
使能中斷，設置0x17寄存器MPU_RDY_EN，DMP_DONE_EN，RAW_RDY_EN位*/
error=i2c_smbus_write_byte_data（sensor-》client，MPU3050_INT_CFG，
MPU3050_LATCH_INT_EN|MPU3050_RAW_RDY_EN|MPU3050_MPU_RDY_EN）;
if（error《0）{
pm_runtime_put（sensor-》dev）;
returnerror;
}
return0;
}
工商網監
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