為了更好地了解Jimmy，我們采訪了迪士尼研究團隊的領軍人物，目前在美國波士頓的東北大學任教機械與工業工程的John P. Whitney教授。以下是John P. Whitney教授接受IEEE Spectrum（注：美國電氣電子工程師學會所辦刊物）采訪實錄：

　　IEEE Spectrum： Jimmy的動力系統與其他的發動機和齒輪系統大相徑庭。你們的靈感來源是？

　　John P. Whitney： 我們最初的想法和MIT研發的WAM臂以及其他基于全電阻的人為互動一樣：用一個輕量級高性能的傳動裝置，安置機器人體內的發動機，而不是當它們被安置到咬合點時，受到來自級聯慣性的阻礙。輕量級機械臂可以移動得十分迅速，所以我們可以使用一個更大的低齒輪齒數比發動機，它可以減少即增的摩擦力，并保持一定的反向制動性能。不像固定的電纜傳動裝置，我們可以通過增加水壓線，為系統輕易地增加自由度。大家都想打造出更簡單、更便宜的系統，因為輕量級、高齒輪齒數比、低摩擦的變速箱是非常昂貴的。

　　IEEE Spectrum： 其他系統中用過這種裝置嗎？

　　John P. Whitney： 有呀。滾動隔膜在很多沒有使用潤滑劑的工業制造業、光學臺懸掛、機車制動機都使用了大概一個世紀。但是，除了液壓調節器中的使用外，幾乎所有的使用方法都是氣動的。比起水壓系統，這些滾動隔膜非常適合在低壓環境中使用；而造價更為低廉的制造方法限制了促動器的轉動，所以它們不適合在絕大多數工業應用中使用。

　　我們的貢獻是在靜水裝置中使用這些滾動隔膜（人工或用電動機），而不是用泵和閥。在我們發表于ICRA的最新一篇論文中，我們發現混合空氣-水的靜水裝置會讓系統簡化更多。

　　IEEE Spectrum： 你第一次將原型放在一起并順利運作時，你的感受如何？

　　John P. Whitney： 當我第一次測試這個系統時，輸入和輸出的數據完美對應，它快速移動的速度讓人瞠目結舌——簡直就像在看一面3D的鏡子！盡管最初的傳動裝置非常重，而且在演示中，它只有一個咬合點，但這并不影響性能。

　　IEEE Spectrum： 從視頻中我們看到這個系統非常快。那么，它有什么缺點嗎？比如，需要維護？

　　John P. Whitney： 已經證實的是，這個隔膜非常耐用。盡管理論上經過長時間后，它們會磨損，但是在缺少摩擦的情況下，這強化纖維的疲憊感會被降到最低，這會延長它們的壽命。因為隔膜非常柔軟，強化纖維也被固化了，也就是說，它們會“優雅地變老”。

　　時間久了之后，隔膜內的水會發生少量的蒸騰作用，所以大概一個月內，我們會對傳動裝置內的水量進行校準。一開始，在系統內裝水，并讓空氣飄散而出是非常困難的，但是在接下來研發的新一代設計的循環裝置中，這個問題會得到完美的解決。

　　IEEE Spectrum： 您還會繼續在東北大學進行這個項目的研發嗎？

　　John P. Whitney： 這個項目的研發過程非常激動人心，而且它很有潛力，將會對除了娛樂功能之外的社交機器人研究帶來極大的影響。我感興趣的一個領域是兼容MRI的遠程針芯活檢，以及其他MR主導的程序（也就是不需要鐵和其他金屬物質的促動器）。這些應用都非常有趣，尤其是因為他們能夠在醫師使用3D MR視頻的時候，出具實時的反饋。

　　IEEE Spectrum： 這個系統對遙控而言堪稱完美，但是你們有想過用操作器上的發動機使它實現編程全自動嗎？

　　John P. Whitney： 最初的人工設置讓我們能夠分辨硬件和機械領域的難題以及人工智能方面的挑戰中。在人工操作員的指導下，它具備了模仿的功能。由此可見，在未來，高科技AI的性能將會非常強大。