2 。 2 基于位置距離和角度的定位方案

　　文獻［5］中，P.Munishwar等人提出了一種基于RFID的機器人定位方案，我們在此工作基礎上提出了一種可以運用在Wi-Fi系統中的終端定位方案。該方案與基于信號強度的定位方案的不同在于引入了方向角的計算，通過距離和角度信息來實現Wi-Fi終端的定位。在Wi-Fi系統中需要設置了一個或多個傳感器，用來跟蹤待定位終端的運動，這些傳感器可以通過串行接口進行查詢，并返回自上次查詢之后終端的運動距離和角度信息。

　　內置在Wi-Fi終端內的RFID標簽允許待定位終端確定它的絕對位置（x，y），而位置的不確定性等于RFID讀寫器的最大標簽感知半徑。

　　系統定期運行算法一次（比如50ms），來獲取和處理傳感器和RFID讀寫器的數據。

　　通過RFID技術定期的重新校準終端位置和角度數據，每次定位算法運行時，它讀取傳感器兩次查詢之后的距離和角度差值變化， 并把變化值分別累加到已知的位置和角度上，并且復位傳感器。傳感器可以從標簽兩次測量的坐標（x1，y1）、（x2，y2）來判斷它的運動方向， 即：

　　如果終端在一條直線上運動， 那么△θRFID等于0，最后根據終端的位置和角度信息， 我們就可以對終端進行定位。圖3 給出了該定位算法的結構化圖示。

　　圖3 基于終端位置和角度的定位算法框圖

　　3 結語

　　本文主要探討了基于Wi-Fi的RFID定位系統的定位解決方案， 主要對基于信號強度的定位方案以及基于距離和方向角的定位方案，相關試驗結果表明：這兩種定位算法都可以達到精度為1 米左右的定位誤差，可以滿足室內定位的精度需求，并且鑒于RFID設備在軟硬件成本上的優勢，RFID定位解決方案具有廣泛的實用潛力。